Long Yang

Fudan University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SwingBot: ヒューマノイドロボットの全身ブラキエーション学習
  歩行2026/9/9

  受動的な手首フックを持つヒューマノイドロボットが、連続的なブラキエーション（腕渡り）を学習するフレームワークを提案。生体模倣キーフレームとリカレント特権状態推定により、長期的なリリース・スイング・キャッチ動作を実現し、実機で連続バー移動や外乱・ペイロード耐性を示した。

• ロボット操作のための未来潜在状態からの行動推論
  操作2026/8/22

  ビデオ生成を介さず、未来の潜在状態からロボットの行動を直接推論する新しい世界行動モデルを提案し、計算コストを削減しつつ長期的な操作タスクで有効性を示した。

• GeoPredict: 予測キネマティクスと3Dガウス幾何を活用した高精度VLAマニピュレーション
  VLA2025/12/1

  ロボットアームの将来の3Dキーポイント軌道と作業空間の3Dガウス幾何を予測するモジュールをVLAモデルに追加し、訓練時のみの監督で推論時は軽量なトークン追加だけで精度を向上させた。

• SimLauncher: シミュレーション事前学習によるサンプル効率の高い実世界ロボット強化学習の起動
  sim2real2025/7/1

  デジタルツインシミュレーションで視覚運動ポリシーを事前学習し、その知識を実世界強化学習の価値ブートストラップと行動提案に活用することで、サンプル効率と成功率を大幅に向上させるフレームワークを提案。

• DriveAgent: LLMとマルチモーダルセンサ融合による自動運転のためのマルチエージェント構造化推論
  自動運転/マルチエージェント2025/5/1

  カメラ・LiDAR・GPS・IMUをLLM推論で統合し、知覚・分析・意思決定を担う複数のエージェントで自動運転の状況理解と判断を行うフレームワークを提案した論文。

• TARGO: 遮蔽環境下でのターゲット駆動型物体把持のベンチマーク
  マニピュレーション2024/7/1

  遮蔽のある散らかった環境でのターゲット物体把持に焦点を当てた新ベンチマークTARGOを構築し、既存手法の限界を示すとともに、形状補完モジュールを備えたTransformerベースのTARGO-Netを提案した。

• LVDiffusor: Distilling Functional Rearrangement Priors from Large Models into Diffusor
  2023/12/1
• A Semi-automatic Oriental Ink Painting Framework for Robotic Drawing from 3D Models
  2023/8/1