Boyang Zhang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPCoT: 報酬誘導型マルチパス潜在推論によるテスト時スケーラブルな視覚言語行動モデル
  VLA2026/6/1

  視覚言語行動(VLA)モデルの推論時に、複数の潜在的な行動仮説を並列に洗練して統合する報酬誘導型フレームワークを提案し、長期的タスクの成功率を向上させた。

• RoboHitch: 乱れたキーポイントからの視覚的アフォーダンス学習によるヒッチ結び
  マニピュレーション2026/5/1

  ロボットによる紐結びを、順序付けられていない3DキーポイントとRGB画像から学習するフレームワークを提案。明示的なトポロジー順序を不要とし、自己遮蔽下でも結びを成功させる。

• TacLoc: 登録の観点からの物体上のグローバル触覚位置推定
  触覚2026/3/1

  触覚センシングによる点群登録を用いて、物体上のポーズ推定をワンショットで行う新しいフレームワークTacLocを提案した。シミュレーションや事前学習モデルを必要とせず、法線ガイドによるグラフ枝刈りと仮説検証パイプラインで高精度を実現する。

• CaRoBio: バイオ inspired グリッパー爪による3Dケーブル配線
  マニピュレーション2025/8/1

  ワシの爪に着想を得たグリッパー指爪を開発し、単一把持でケーブルを3D空間に配線するエンドツーエンド枠組みを提案した。

• ソフトグリッパによる円形物体の安定把持のための視覚ベース衝突検知手法
  把持・マニピュレーション2025/8/1

  手のひら内蔵カメラで指と物体の動きを同時に監視し、外部衝突を瞬時に検知して安定把持を維持するソフトグリッパシステムを開発した。

• CompdVision: Combining Near-Field 3D Visual and Tactile Sensing Using a Compact Compound-Eye Imaging System
  2023/12/1