Jiahui Zuo

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboHitch: 乱れたキーポイントからの視覚的アフォーダンス学習によるヒッチ結び
  マニピュレーション2026/5/1

  ロボットによる紐結びを、順序付けられていない3DキーポイントとRGB画像から学習するフレームワークを提案。明示的なトポロジー順序を不要とし、自己遮蔽下でも結びを成功させる。

• LDHP: ライブラリ駆動型階層計画による非把持巧緻マニピュレーション
  マニピュレーション2026/3/1

  把持できない物体の操作に向け、接触状態計画と把持計画を階層化し、実行可能性を保証するライブラリ駆動型プランナを提案。実機で持ち上げや挿入タスクの頑健性を示した。

• CaRoBio: バイオ inspired グリッパー爪による3Dケーブル配線
  マニピュレーション2025/8/1

  ワシの爪に着想を得たグリッパー指爪を開発し、単一把持でケーブルを3D空間に配線するエンドツーエンド枠組みを提案した。

• ソフトグリッパによる円形物体の安定把持のための視覚ベース衝突検知手法
  把持・マニピュレーション2025/8/1

  手のひら内蔵カメラで指と物体の動きを同時に監視し、外部衝突を瞬時に検知して安定把持を維持するソフトグリッパシステムを開発した。