Borui Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HEARTH: 温度を考慮したロボットマニピュレーションのための物体中心RGB-熱-3Dデータセット
  マニピュレーション2026/9/20

  90物体のRGB・熱・3D形状を対応付けたデータセットを構築し、VLAモデルに熱情報を加えると温度依存の物体選択タスクの成功率が35%から75%に向上することを示した。

• Embodied.cpp: 異種ロボット向け具現化AIモデルのポータブル推論ランタイム
  VLA/推論ランタイム2026/7/1

  VLAモデルや世界行動モデルなどの具現化AIモデルを、異なるロボットやエッジデバイス上で効率的に実行するためのC++推論ランタイムを提案。モジュール化された5層構造により、多レート実行や低遅延推論を実現し、Pythonベースラインと比較して1.05〜2.70倍の高速化とVRAM削減を達成した。

• EgoVLA：自己中心視点の人間動画から視覚-言語-行動モデルを学習
  VLA2025/7/1

  一人称視点の人間動画でVLAモデルを訓練し、逆運動学とリターゲティングで人間の手の動きをロボット動作に変換、少数のロボット実演で微調整してロボットポリシーを獲得する手法を提案。

• 知的ロボット製造における産業用ロボット向けの簡便で新しいデジタルツインフレームワークの開発
  デジタルツイン2024/10/1

  産業用ロボットのデジタルツインを、Unity 3DとWebベースプラットフォームで実装し、17msの高効率通信とリアルタイム制御を実現した。

• デジタルツインに基づくソフトロボットグリッパの把持制御への新手法
  ソフトロボティクス2024/10/1

  ソフトグリッパのデジタルツインを構築し、カメラ画像から駆動圧力をリアルタイムに決定して把持動作を制御する手法を提案した。