Eng Gee Lim
Xi'an Jiaotong-Liverpool University
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 遅延音響測位下における6自由度水中航法のための圧縮遅延情報投影水中航法2026/9/23
遅延した音響測位を現在の状態に直接投影するCDIPを提案し、巻き戻し再実行と同等の精度を約127倍高速に実現した。
- 音響遅延下でのリアルタイムUUV協調航法のための非同期二速度カルマンフィルタ協調航法2026/4/1
水中音響通信の遅延に対応するため、高速スレッドと低速スレッドを分離した非同期二速度カルマンフィルタを提案し、遅延した協調情報を効率的に処理して航法精度を維持する。
- 通信途絶に耐性を持つUUV状態推定：変分履歴蒸留アプローチ状態推定2026/3/1
水中無人機（UUV）の通信途絶時に、過去の軌跡から仮想計測を蒸留し、物理モデルと組み合わせて適応的に信頼度を下げる変分履歴蒸留法を提案し、推定誤差を大幅に低減した。
- 自動ラベリングを用いた実水域における無人水上艇の教師あり視覚ドッキングネットワークビジュアルサーボ/ドッキング2025/3/1
実水域での無人水上艇の自律ドッキングに向け、手動ラベリング不要の自動ラベリングパイプラインと、相対ドック姿勢を推定するニューラルネットワークNDPEを提案し、実環境で有効性を検証した。
- VMGNet: VMambaと多スケール特徴融合に基づく低計算コストなロボット把持ネットワークマニピュレーション2024/11/1
視覚状態空間モデルを把持分野に初導入し、多スケール特徴融合と新損失関数で高精度・低計算コストを実現、実機で94.4%の把持成功率を達成した。
- デジタルツインに基づくソフトロボットグリッパの把持制御への新手法ソフトロボティクス2024/10/1
ソフトグリッパのデジタルツインを構築し、カメラ画像から駆動圧力をリアルタイムに決定して把持動作を制御する手法を提案した。
- NanoMVG: プロンプト誘導カメラと4Dミリ波レーダーによるUSV中心の低消費電力マルチタスク視覚グラウンディングVLA2024/8/1
水上自律走行体（USV）向けに、カメラと4Dミリ波レーダーを自然言語で誘導し、物体の位置を特定する低消費電力マルチタスク視覚グラウンディングモデルNanoMVGを提案。WaterVGデータセットで競争力のある性能を示し、厳しい環境でも長時間運用可能。
- Talk2Radar: 自然言語と4Dミリ波レーダーを結ぶ3D参照表現理解VLA2024/5/1
4Dミリ波レーダーの点群と自然言語を対応付ける初のデータセットTalk2Radarを構築し、3D参照表現理解のための新モデルT-RadarNetを提案した。
- WaterVG: テキスト誘導型視覚とミリ波レーダーによる水路の視覚的グラウンディングVLA2024/3/1
USVの水路知覚向けに、テキストプロンプトで視覚とミリ波レーダーを統合した初の視覚的グラウンディングデータセットWaterVGと、低消費電力モデルPotamoiを提案した。
- Achelous++: Power-Oriented Water-Surface Panoptic Perception Framework on Edge Devices based on Vision-Radar Fusion and Pruning of Heterogeneous Modalities2023/12/1
- ASY-VRNet: Waterway Panoptic Driving Perception Model based on Asymmetric Fair Fusion of Vision and 4D mmWave Radar2023/8/1
- Achelous: A Fast Unified Water-surface Panoptic Perception Framework based on Fusion of Monocular Camera and 4D mmWave Radar2023/7/1
- WaterScenes: A Multi-Task 4D Radar-Camera Fusion Dataset and Benchmarks for Autonomous Driving on Water Surfaces2023/7/1
- Radar-Camera Fusion for Object Detection and Semantic Segmentation in Autonomous Driving: A Comprehensive Review2023/4/1