Abhinav Gandhi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• インペインティングを利用したロボットマニピュレータの視覚ベース制御のためのキーポイント検出
  視覚サーボ制御2026/4/1

  ロボットの身体に付けたArUcoマーカーをインペインティングで除去し、マーカーレス画像からキーポイントを自動学習する視覚サーボ制御手法を提案。部分遮蔽時にも別のインペインティングモデルで復元し、UKFで安定化してモデルフリー制御を実現した。

• 伸縮可能な多節ソフト連続ロボットの視覚サーボによる3D形状制御
  ソフトロボティクス/視覚サーボ2026/2/1

  外部カメラ画像のみを用いたモデルベース2.5D形状視覚サーボにより、伸縮可能な多節ソフト連続マニピュレータの全身形状を制御し、エンドエフェクタ位置決めも同時に達成する手法を提案。

• 画像空間ロードマップによるロボットマニピュレータの視覚のみの計画と制御
  マニピュレーション2025/2/1

  ロボットモデルや関節センサを使わず、カメラ画像だけでマニピュレータの衝突回避経路を計画し、視覚制御で追従する手法を提案した。