Beomjoon Kim
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CODA: 単一RGB-D画像からの深度整合シーン補完と物体分解シーン再構成2026/9/22
単一のRGB-D画像からシーン全体の形状を生成し、環境と可動物体に分解する手法。観測点群との整合性を保つ3Dグラウンディング機構により、物体検出に依存せず高精度な再構成を実現する。
- トルク適応モジュール：操作における堅牢な動作転送のためのTAM操作2026/6/1
ロボット間の動力学差やシミュレーションと実機のギャップによる動作ずれを補正するため、トルク指令を適応させる学習モジュールTAMを提案。プロプリオセプティブな履歴のみを用いて残差トルクを生成し、異なる行動空間のポリシーにも再利用可能。
- NeuralSVCD：効率的な掃引体積衝突検出のためのニューラル手法マニピュレーション2025/9/1
ニューラルエンコーダ・デコーダで形状と時間の局所性を活かし、精度を保ちつつ掃引体積衝突検出を高速化した。
- 探索を温めよう：大規模言語モデルによる幾何学的タスク・動作計画の誘導タスク・動作計画2025/6/1
大規模言語モデルの常識を活用し、MCTSをウォームスタートすることで幾何学的タスク・動作計画を効率化する手法を提案。
- 一般環境における非把持マニピュレーションのための階層的モジュラー・ネットワークマニピュレーション2025/2/1
環境の幾何学的制約に応じてモジュールを再構成する階層的ネットワークを提案し、シミュレータ訓練のみで実世界の新環境・物体へゼロショット転移を実現した。
- 動的で接触の多い操作のための低コスト軽量6自由度双腕アームマニピュレーション2025/2/1
低慣性・バックドライバブルなアクチュエータと3Dプリント部品で構築した6100ドルの双腕ロボットARMADAを開発し、強化学習による非把持操作のシミュレーションから実機へのゼロショット転移や人間の動きの模倣による投擲を実現した。
- SPIN: 長期的な把持・非把持マニピュレーションのためのSkill-RRT蒸留マニピュレーション2025/2/1
計算コストの高いSkill-RRTプランナを模倣学習で方策に蒸留し、把持・非把持スキルを連ねる長期的マニピュレーションをシミュレーションのみで学習して実世界にゼロショット転移するフレームワーク。
- PRESTO: キー配置環境表現に基づく拡散モデルを用いた高速動作計画動作計画2024/9/1
作業空間を少数のキー配置で表現し、それを条件に拡散モデルで初期軌道を生成して軌道最適化で衝突を修正する、学習ベースの動作計画手法を提案した論文。
- DEF-oriCORN: 実演なしで頑健な言語指示マニピュレーションのための効率的3Dシーン理解マニピュレーション2024/7/1
物体ベースのシーン表現と拡散モデルによる状態推定を組み合わせ、実演なしで言語指示に基づくマニピュレーションを実現するフレームワークを提案。シミュレーションのみで学習しながら、透明・反射物体を含む実環境へゼロショットで汎化する。
- CORN: 未知物体の非把持マニピュレーションのための接触ベース物体表現マニピュレーション2024/3/1
点群を処理する軽量Transformerで物体の接触ベース表現を事前学習し、多様な未知物体への非把持マニピュレーションを効率的に学習・ゼロショット転移する手法を提案。
- 深層強化学習を用いた社会的配慮ナビゲーションのための変換可能ガウス報酬関数ナビゲーション2024/2/1
混雑環境でのロボットの社会的配慮ナビゲーションにおいて、手設計報酬のハイパーパラメータ調整負担を軽減する変換可能ガウス報酬関数(TGRF)を提案し、学習加速と適応性を実証した。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- Pre- and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer2023/9/1
- Learning Whole-body Manipulation for Quadrupedal Robot2023/8/1
- Local object crop collision network for efficient simulation of non-convex objects in GPU-based simulators2023/4/1
- Representation, learning, and planning algorithms for geometric task and motion planning2022/3/1
- A Long Horizon Planning Framework for Manipulating Rigid Pointcloud Objects2020/11/1
- Integrated Task and Motion Planning2020/10/1
- CAMPs: Learning Context-Specific Abstractions for Efficient Planning in Factored MDPs2020/7/1
- Learning to guide task and motion planning using score-space representation2018/7/1
- Guiding the search in continuous state-action spaces by learning an action sampling distribution from off-target samples2017/11/1