Dongwon Son

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CODA: 単一RGB-D画像からの深度整合シーン補完と物体分解
  シーン再構成2026/9/22

  単一のRGB-D画像からシーン全体の形状を生成し、環境と可動物体に分解する手法。観測点群との整合性を保つ3Dグラウンディング機構により、物体検出に依存せず高精度な再構成を実現する。

• トルク適応モジュール：操作における堅牢な動作転送のためのTAM
  操作2026/6/1

  ロボット間の動力学差やシミュレーションと実機のギャップによる動作ずれを補正するため、トルク指令を適応させる学習モジュールTAMを提案。プロプリオセプティブな履歴のみを用いて残差トルクを生成し、異なる行動空間のポリシーにも再利用可能。

• NeuralSVCD：効率的な掃引体積衝突検出のためのニューラル手法
  マニピュレーション2025/9/1

  ニューラルエンコーダ・デコーダで形状と時間の局所性を活かし、精度を保ちつつ掃引体積衝突検出を高速化した。

• DEF-oriCORN: 実演なしで頑健な言語指示マニピュレーションのための効率的3Dシーン理解
  マニピュレーション2024/7/1

  物体ベースのシーン表現と拡散モデルによる状態推定を組み合わせ、実演なしで言語指示に基づくマニピュレーションを実現するフレームワークを提案。シミュレーションのみで学習しながら、透明・反射物体を含む実環境へゼロショットで汎化する。

• Local object crop collision network for efficient simulation of non-convex objects in GPU-based simulators
  2023/4/1
• Reinforcement Learning for Vision-based Object Manipulation with Non-parametric Policy and Action Primitives
  2022/6/1
• Grasping as Inference: Reactive Grasping in Heavily Cluttered Environment
  2022/5/1
• Fast and Accurate Data-Driven Simulation Framework for Contact-Intensive Tight-Tolerance Robotic Assembly Tasks
  2022/2/1