Junhyek Han
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シーン再構成マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CODA: 単一RGB-D画像からの深度整合シーン補完と物体分解シーン再構成2026/9/22
単一のRGB-D画像からシーン全体の形状を生成し、環境と可動物体に分解する手法。観測点群との整合性を保つ3Dグラウンディング機構により、物体検出に依存せず高精度な再構成を実現する。
- 一般環境における非把持マニピュレーションのための階層的モジュラー・ネットワークマニピュレーション2025/2/1
環境の幾何学的制約に応じてモジュールを再構成する階層的ネットワークを提案し、シミュレータ訓練のみで実世界の新環境・物体へゼロショット転移を実現した。
- CORN: 未知物体の非把持マニピュレーションのための接触ベース物体表現マニピュレーション2024/3/1
点群を処理する軽量Transformerで物体の接触ベース表現を事前学習し、多様な未知物体への非把持マニピュレーションを効率的に学習・ゼロショット転移する手法を提案。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- Pre- and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer2023/9/1