Yoonyoung Cho

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一般環境における非把持マニピュレーションのための階層的モジュラー・ネットワーク
  マニピュレーション2025/2/1

  環境の幾何学的制約に応じてモジュールを再構成する階層的ネットワークを提案し、シミュレータ訓練のみで実世界の新環境・物体へゼロショット転移を実現した。

• PRESTO: キー配置環境表現に基づく拡散モデルを用いた高速動作計画
  動作計画2024/9/1

  作業空間を少数のキー配置で表現し、それを条件に拡散モデルで初期軌道を生成して軌道最適化で衝突を修正する、学習ベースの動作計画手法を提案した論文。

• CORN: 未知物体の非把持マニピュレーションのための接触ベース物体表現
  マニピュレーション2024/3/1

  点群を処理する軽量Transformerで物体の接触ベース表現を事前学習し、多様な未知物体への非把持マニピュレーションを効率的に学習・ゼロショット転移する手法を提案。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1