Jaehyung Kim
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Robot-R1: ロボティクスにおける身体性推論を強化する強化学習VLA2025/6/1
強化学習を用いてロボット制御のための身体性推論を改善するフレームワークを提案し、SFTを上回る性能を達成した。
- 動的で接触の多い操作のための低コスト軽量6自由度双腕アームマニピュレーション2025/2/1
低慣性・バックドライバブルなアクチュエータと3Dプリント部品で構築した6100ドルの双腕ロボットARMADAを開発し、強化学習による非把持操作のシミュレーションから実機へのゼロショット転移や人間の動きの模倣による投擲を実現した。
- DEF-oriCORN: 実演なしで頑健な言語指示マニピュレーションのための効率的3Dシーン理解マニピュレーション2024/7/1
物体ベースのシーン表現と拡散モデルによる状態推定を組み合わせ、実演なしで言語指示に基づくマニピュレーションを実現するフレームワークを提案。シミュレーションのみで学習しながら、透明・反射物体を含む実環境へゼロショットで汎化する。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- Pre- and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer2023/9/1