Pierre-Yves Lajoie

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コンパクトなキーフレーム最適化によるマルチエージェントガウススプラッティングSLAM
  SLAM2026/4/1

  マルチエージェントSLAMにおいて、3Dガウス表現の通信負荷を削減するため、冗長なガウスを除去する圧縮ステップと、中央集権的なループ閉じ込み計算を導入し、データ転送量を最大95%削減するフレームワークを提案した。

• 3D基盤モデルによる分散協調SLAMのループ閉じ込み
  SLAM2026/2/1

  3D基盤モデルを活用し、視点差が大きいロボット間でも画像ペアから相対姿勢を推定してループ閉じ込みを行う、分散協調SLAMの手法を提案した。

• 惑星模擬環境における分散型協調SLAM：データセット・課題・教訓
  協調SLAM2026/1/1

  火星類似地形で3台のロボットをアドホック通信で動かし、通信制限が分散協調SLAMに与える影響を検証するとともに、実測通信データを含む新データセットを公開した。

• ガウシアンスプラッティング再構成における周波数ベースの視点選択
  3D再構成2024/9/1

  3Dガウシアンスプラッティングによる再構成で、周波数領域で視点をランク付けし、少ない入力画像で効率的に高品質な3D再構成を実現する視点選択手法を提案した。

• 階層構造がロボット群のスケーラビリティを決める
  群制御2024/5/1

  平等型と階層型のロボット群を比較し、階層型が広大で複雑な環境での放射線除去タスクにおいて少ない資源で効率的に適応できることをシミュレーションと実機実験で示した。

• PEOPLEx: PEdestrian Opportunistic Positioning LEveraging IMU, UWB, BLE and WiFi
  2023/11/1
• Swarm-SLAM : Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems
  2023/1/1
• Message Flow Analysis with Complex Causal Links for Distributed ROS 2 Systems
  2022/4/1
• Analyze, Debug, Optimize: Real-Time Tracing for Perception and Mapping Systems in ROS 2
  2022/4/1
• Self-Supervised Domain Calibration and Uncertainty Estimation for Place Recognition
  2022/3/1
• DORA: Distributed Online Risk-Aware Explorer
  2021/9/1
• Towards Collaborative Simultaneous Localization and Mapping: a Survey of the Current Research Landscape
  2021/8/1
• DOOR-SLAM: Distributed, Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams
  2019/9/1
• Modeling Perceptual Aliasing in SLAM via Discrete-Continuous Graphical Models
  2018/10/1