Pierre-Alexandre Leziart

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 加速度ベースCBF-QP制約強制によるRLポリシーの安全実行：実世界ロボット展開に向けて
  安全制御2026/7/1

  強化学習ポリシーを実行時に安全に保つため、加速度ベースの二次計画法（QP）安全フィルタを提案し、関節位置・速度・トルク・衝突制約を統一的に扱う。実機実験で制約違反を大幅に削減した。

• 制約を終端として扱う脚式ロコモーション強化学習
  歩行2024/3/1

  制約違反時に将来の報酬を確率的に打ち切る新手法CaTを提案し、四足歩行ロボットSoloの障害物踏破で制約遵守を実現した。