Basaran Bahadir Kocer
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 木のどこにとまるか：木をつかむドローンのための視覚誘導ドローン/視覚誘導2026/5/1
木にとまるドローンが、枝の太さや傾き、曲がり具合を画像処理で評価し、最適な着地点を選ぶ方法を提案した論文。
- バンパードローン：空中物理インタラクションのための弾性形態設計空中物理インタラクション2026/2/1
弾性のある角（ホーン）を備えたドローンが、壁に接触しながら跳ね返る「タッチアンドゴー」動作を実現し、剛体ホーンよりピッチ振動を38%低減することを示した。
- 実演からの学習による空中ロボットの俊敏なテンション止まり空中ロボット/強化学習2025/7/1
テザー式テンション止まり機構を持つ空中ロボットが、実演を用いた強化学習（SACfD）により、特定のテザー部位を狙って巻き付け・固定する軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 森林環境における視覚オドメトリを強化するForestVOとForestGlue視覚オドメトリ2025/4/1
森林向けに最適化した特徴検出器ForestGlueとトランスフォーマー姿勢推定を組み合わせ、少ないキーポイントで高精度な視覚オドメトリForestVOを実現した。
- 非定常環境における空中ロボット制御のための強化学習の可塑性維持：コスト認識フレームワーク強化学習2025/3/1
強化学習の長期学習で生じる可塑性喪失を防ぐため、報酬と損失のバランスを取る回顧的コスト機構（RECOM）を提案し、風擾乱下でのホバリング制御でポリシー崩壊を回避した。
- XIRVIO: 説明可能な適応的重み付けを備えたクリティック誘導型反復改良による視覚慣性オドメトリ視覚慣性オドメトリ2025/3/1
画像と慣性計測を入力とし、TransformerベースのGANで姿勢軌道を反復的に改良して予測する視覚慣性オドメトリ手法を提案し、センサ重み付けの説明可能性を示した。
- 樹枝への着陸のための腱駆動型把持機構を備えた飛行ロボット飛行ロボット/着陸機構2025/3/1
森林データ収集の効率化のため、猛禽類の視覚アルゴリズムとコウモリの爪に着想を得た腱駆動機構を用いて、飛行ロボットが樹枝に省エネルギーで着陸できるシステムを開発した。
- 森林生態学のためのマルチモーダルセンシングフレームワークの可能性環境モニタリング2024/10/1
森林の樹冠部におけるデータ収集の課題に対し、ドローンや空中展開センサーなどのロボティクス技術を組み合わせたマルチモーダルセンシングの可能性を探る。
- 長期環境モニタリングのための空中テンションパーチング・絡まり解除機構飛行ロボット2024/3/1
テザーとプロペラ付きポッドを組み合わせたドローンシステムで、枝に引っ掛けて省エネパーチングし、環境データを収集する。
- Toward Underground Localization: Lidar Inertial Odometry Enabled Aerial Robot Navigation2019/10/1
- Real-time UAV Complex Missions Leveraging Self-Adaptive Controller with Elastic Structure2019/7/1
- Aerial Robot Control in Close Proximity to Ceiling: A Force Estimation-based Nonlinear MPC2019/7/1
- UAV Control in Close Proximities - Ceiling Effect on Battery Lifetime2018/12/1