Sophie F. Armanini

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生物模倣航空ロボットのためのマルチモーダル傾転翼フレームワーク
  飛行ロボット2026/6/1

  ハチドリを模した羽ばたき飛行ロボットに、ホバリング・高速飛行・滑空を切り替えられる傾転翼機構を提案し、試作ユニットの性能を評価した論文。

• 実演からの学習による空中ロボットの俊敏なテンション止まり
  空中ロボット/強化学習2025/7/1

  テザー式テンション止まり機構を持つ空中ロボットが、実演を用いた強化学習（SACfD）により、特定のテザー部位を狙って巻き付け・固定する軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 森林生態学のためのマルチモーダルセンシングフレームワークの可能性
  環境モニタリング2024/10/1

  森林の樹冠部におけるデータ収集の課題に対し、ドローンや空中展開センサーなどのロボティクス技術を組み合わせたマルチモーダルセンシングの可能性を探る。

• 安全な空水両用ロボットの特徴評価
  空水両用ロボット2024/10/1

  淡水生態系モニタリングのための空水両用ロボットについて、既存機体の水進入戦略をレビューし、安全リスクと設計要件を整理した上で、垂直離着陸可能な新型ロボットを提案した論文。

• 効率的で環境に優しい水上推進のためのキャンバー可変型フラッピング水中翼
  水中ロボット推進2024/10/1

  水生生物の波動運動に着想を得て、キャンバーを動的に変化させる水中翼推進システムを提案し、シミュレーションで対称翼より推力が大幅に向上することを示した。

• ソフトグリッパを用いた羽ばたき翼ロボットの再現可能な省エネルギーパーチング
  羽ばたき翼ロボット2024/9/1

  小型羽ばたき翼ロボットに柔らかいグリッパを取り付け、止まり木への着地・静止・離陸を繰り返し行えるようにした研究。静止中はエネルギー消費を抑えられる。

• ドローンから空中投下可能な軟体水中グリッパー
  水中マニピュレーション2024/3/1

  ドローンで運搬・投下できる小型潜水ポッドと軟体3本指グリッパーを開発し、水中で最大8Nの把持力と湖での実証に成功した。

• 長期環境モニタリングのための空中テンションパーチング・絡まり解除機構
  飛行ロボット2024/3/1

  テザーとプロペラ付きポッドを組み合わせたドローンシステムで、枝に引っ掛けて省エネパーチングし、環境データを収集する。