Mirko Kovac
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 木のどこにとまるか：木をつかむドローンのための視覚誘導ドローン/視覚誘導2026/5/1
木にとまるドローンが、枝の太さや傾き、曲がり具合を画像処理で評価し、最適な着地点を選ぶ方法を提案した論文。
- バンパードローン：空中物理インタラクションのための弾性形態設計空中物理インタラクション2026/2/1
弾性のある角（ホーン）を備えたドローンが、壁に接触しながら跳ね返る「タッチアンドゴー」動作を実現し、剛体ホーンよりピッチ振動を38%低減することを示した。
- 実演からの学習による空中ロボットの俊敏なテンション止まり空中ロボット/強化学習2025/7/1
テザー式テンション止まり機構を持つ空中ロボットが、実演を用いた強化学習（SACfD）により、特定のテザー部位を狙って巻き付け・固定する軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 低コスト3Dプリント生体適合性イオン高分子膜によるソフトアクチュエータソフトアクチュエータ2025/1/1
生分解性イオン液体を活性炭ポリマーで封入した膜を3Dプリントで作製し、従来最高となる124°の曲げ性能を実現した生体適合性イオンポリマーアクチュエータを開発した。
- 効率的で環境に優しい水上推進のためのキャンバー可変型フラッピング水中翼水中ロボット推進2024/10/1
水生生物の波動運動に着想を得て、キャンバーを動的に変化させる水中翼推進システムを提案し、シミュレーションで対称翼より推力が大幅に向上することを示した。
- 安全な空水両用ロボットの特徴評価空水両用ロボット2024/10/1
淡水生態系モニタリングのための空水両用ロボットについて、既存機体の水進入戦略をレビューし、安全リスクと設計要件を整理した上で、垂直離着陸可能な新型ロボットを提案した論文。
- 森林生態学のためのマルチモーダルセンシングフレームワークの可能性環境モニタリング2024/10/1
森林の樹冠部におけるデータ収集の課題に対し、ドローンや空中展開センサーなどのロボティクス技術を組み合わせたマルチモーダルセンシングの可能性を探る。
- 長期環境モニタリングのための空中テンションパーチング・絡まり解除機構飛行ロボット2024/3/1
テザーとプロペラ付きポッドを組み合わせたドローンシステムで、枝に引っ掛けて省エネパーチングし、環境データを収集する。
- 多表面・多物体適応のハイブリッド軟体静電メタマテリアルグリッパソフトグリッパ2024/3/1
メタマテリアル接着パターンで静電吸着グリッパを改良し、自重の1617倍の物体を持ち上げつつ、剥離時の残留力を抑えて高速解放を実現した。
- ドローンから空中投下可能な軟体水中グリッパー水中マニピュレーション2024/3/1
ドローンで運搬・投下できる小型潜水ポッドと軟体3本指グリッパーを開発し、水中で最大8Nの把持力と湖での実証に成功した。
- Robotic Electrospinning Actuated by Non-Circular Joint Continuum Manipulator for Endoluminal Therapy2021/6/1