Ali Tahir Karasahin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非定常環境における空中ロボット制御のための強化学習の可塑性維持：コスト認識フレームワーク
  強化学習2025/3/1

  強化学習の長期学習で生じる可塑性喪失を防ぐため、報酬と損失のバランスを取る回顧的コスト機構（RECOM）を提案し、風擾乱下でのホバリング制御でポリシー崩壊を回避した。

• 樹枝への着陸のための腱駆動型把持機構を備えた飛行ロボット
  飛行ロボット/着陸機構2025/3/1

  森林データ収集の効率化のため、猛禽類の視覚アルゴリズムとコウモリの爪に着想を得た腱駆動機構を用いて、飛行ロボットが樹枝に省エネルギーで着陸できるシステムを開発した。