Basant Sharma

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoMPC: 学習した衝突モデルとリスク対応型モデル予測制御による単眼視ナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  単眼RGBカメラからの推定深度を直接衝突判定に使わず、学習した衝突モデルへの入力として活用し、リスク対応型MPCで未知環境をナビゲーションする手法を提案。

• 確率的ダイナミクス下での最大平均不一致を活用した軌道最適化
  軌道最適化2025/1/1

  確率的な環境でのリスクを考慮した軌道最適化において、衝突リスク評価に必要なサンプル数を削減するため、最大平均不一致（MMD）を用いて少数のロールアウトから統計情報を抽出する手法を提案した。

• MMD-OPT：最大平均差異に基づく自動運転のためのサンプル効率の良い衝突リスク最小化
  自動運転/リスク最小化2024/12/1

  動的障害物の予測分布に対して、再生核ヒルベルト空間への埋め込みと最大平均差異（MMD）を用いて衝突リスクのサンプル効率の良い代理指標を定義し、軌道最適化に適用する手法を提案。CVaRベースの手法より少ないサンプルで安全な軌道が得られることを示した。

• VQ-VAEと微分可能最適化による自動運転のためのサンプリング分布と安全フィルタの学習
  自動運転2024/3/1

  VQ-VAEでマルチモーダルな走行軌道のサンプリング分布を学習し、微分可能最適化に基づく安全フィルタで衝突回避を保証する手法を提案。

• Hilbert Space Embedding-based Trajectory Optimization for Multi-Modal Uncertain Obstacle Trajectory Prediction
  2023/10/1
• End-to-End Learning of Behavioural Inputs for Autonomous Driving in Dense Traffic
  2023/10/1
• PRIEST: Projection Guided Sampling-Based Optimization For Autonomous Navigation
  2023/9/1
• UAP-BEV: Uncertainty Aware Planning using Bird's Eye View generated from Surround Monocular Images
  2023/6/1