Prajyot Jadhav

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルベース模倣学習による単眼視ナビゲーション
  ナビゲーション2026/11/7

  学習した衝突モデルを軌道最適化に組み込み、人間のデモからリスクと目標進行のバランスを模倣学習することで、単眼カメラのみで混雑環境を安全にナビゲーションする手法を提案した。

• Flow-Opt: フローマッチングと微分可能最適化によるスケーラブルな集中型マルチロボット軌道最適化
  群制御2025/10/1

  フローマッチングと学習ベースの安全フィルタを組み合わせ、混雑環境で数十台のロボットの集中型軌道最適化を数十ミリ秒で生成する手法を提案。

• MonoMPC: 学習した衝突モデルとリスク対応型モデル予測制御による単眼視ナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  単眼RGBカメラからの推定深度を直接衝突判定に使わず、学習した衝突モデルへの入力として活用し、リスク対応型MPCで未知環境をナビゲーションする手法を提案。