Simon Idoko

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Flow-Opt: フローマッチングと微分可能最適化によるスケーラブルな集中型マルチロボット軌道最適化
  群制御2025/10/1

  フローマッチングと学習ベースの安全フィルタを組み合わせ、混雑環境で数十台のロボットの集中型軌道最適化を数十ミリ秒で生成する手法を提案。

• Swarm-Gen: 多様で実行可能な群行動の高速生成
  群制御2025/1/1

  生成モデルと安全フィルタを組み合わせ、数十ミリ秒で多様かつ実行可能な群ロボットの軌道を生成する手法を提案。

• CrowdSurfer: ベクトル量子化VAEとサンプリング最適化による密集群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2024/9/1

  VQ-VAEで専門家軌道の事前分布を学習し、実行時にサンプリング最適化で洗練させることで、動的障害物の予測なしに密集群衆内の移動成功率を40%向上させた。

• VQ-VAEと微分可能最適化による自動運転のためのサンプリング分布と安全フィルタの学習
  自動運転2024/3/1

  VQ-VAEでマルチモーダルな走行軌道のサンプリング分布を学習し、微分可能最適化に基づく安全フィルタで衝突回避を保証する手法を提案。

• End-to-End Learning of Behavioural Inputs for Autonomous Driving in Dense Traffic
  2023/10/1