Barys Shyrokau

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テスト環境は重要か？実路・テストコース・ドライビングシミュレータ間の車酔い比較
  車酔い・シミュレータ妥当性2026/2/1

  実路・テストコース・ドライビングシミュレータの3環境で同じ車酔い誘発条件を再現し、主観・客観指標を比較した。シミュレータは低周波（0.5Hz未満）の動きを再現できず、車酔いスコアが有意に低いことを示した。

• 運転シミュレータの不快感低減：乗り物酔いを抑えるモーションキューイング
  sim2real2025/10/1

  モデル予測制御を用いて、体感の忠実度と乗り物酔いの低減を両立するモーションキューイングアルゴリズムを提案し、実機実験で酔いを半減させた。

• 衝突回避のためのマルチモーダルモデル予測パス積分制御
  経路計画2025/8/1

  自動運転車の経路計画と意思決定のため、複数のモードで多様な軌道を探索するマルチモーダルモデル予測パス積分制御を提案し、高忠実度シミュレーションで障害物回避性能を実証した。

• 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作
  自動運転2025/5/1

  歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。

• コンパクトテストコースで実路運転を再現する効率的な乗り物酔い評価手法
  乗り物酔い評価2024/12/1

  モデル予測制御を用いて実路走行時の加速度を小型テストコース上で再現し、乗り物酔いの発生が実路とテストコースで同等であることを47名の被験者実験で示した。

• 学習ベースモデル予測輪郭制御による車両緊急回避マヌーバ
  制御/自動運転2024/8/1

  スチューデントt過程を用いてタイヤ力とヨーレートのモデル誤差をオンラインで補正し、車両の緊急回避性能を高める学習ベースMPCCを提案した。

• 標準的な乗用車による自動ドリフトのための非線形モデル予測制御
  車両制御2024/5/1

  非線形モデル予測制御を用いて、標準的な乗用車を自動でドリフトさせ、高い横滑り角を安定して維持する手法を提案し、シミュレーションと実車実験で検証した。

• トルクベクタリングを用いた限界域での車両障害物回避のためのモデル予測コンタリング制御
  車両制御2024/5/1

  非線形モデル予測コンタリング制御とトルクベクタリングを組み合わせ、限界域での緊急回避において衝突回避を優先しつつ車両安定性を保つ制御手法を提案した。

• Motion Cueing Algorithm for Effective Motion Perception: A frequency-splitting MPC Approach
  2023/9/1
• Model Predictive Contouring Control for Vehicle Obstacle Avoidance at the Limit of Handling
  2023/8/1
• Computationally-efficient Motion Cueing Algorithm via Model Predictive Control
  2023/4/1
• Search-Based Task and Motion Planning for Hybrid Systems: Agile Autonomous Vehicles
  2023/1/1
• Comfort-oriented driving: performance comparison between human drivers and motion planners
  2023/1/1
• Search-based optimal motion planning for automated driving
  2018/3/1