Alberto Bertipaglia

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 衝突回避のためのマルチモーダルモデル予測パス積分制御
  経路計画2025/8/1

  自動運転車の経路計画と意思決定のため、複数のモードで多様な軌道を探索するマルチモーダルモデル予測パス積分制御を提案し、高忠実度シミュレーションで障害物回避性能を実証した。

• 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作
  自動運転2025/5/1

  歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。

• 学習ベースモデル予測輪郭制御による車両緊急回避マヌーバ
  制御/自動運転2024/8/1

  スチューデントt過程を用いてタイヤ力とヨーレートのモデル誤差をオンラインで補正し、車両の緊急回避性能を高める学習ベースMPCCを提案した。

• 標準的な乗用車による自動ドリフトのための非線形モデル予測制御
  車両制御2024/5/1

  非線形モデル予測制御を用いて、標準的な乗用車を自動でドリフトさせ、高い横滑り角を安定して維持する手法を提案し、シミュレーションと実車実験で検証した。

• トルクベクタリングを用いた限界域での車両障害物回避のためのモデル予測コンタリング制御
  車両制御2024/5/1

  非線形モデル予測コンタリング制御とトルクベクタリングを組み合わせ、限界域での緊急回避において衝突回避を優先しつつ車両安定性を保つ制御手法を提案した。

• Model Predictive Contouring Control for Vehicle Obstacle Avoidance at the Limit of Handling
  2023/8/1