Samuel Kaski

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ARCADE: 変化点を考慮したオンライン・ベイズ動力学学習による適応ロボット制御
  適応制御/ベイズ学習2025/12/1

  ロボットの動力学をオンラインでベイズ更新し、変化点検出で急な変化にも迅速に適応する枠組みを提案。カルトポールとドローン実験で予測精度と追従性能の向上を示した。

• DroneDiffusion: 拡散モデルによるロバストなクアッドロータダイナミクス学習
  ドローン制御2024/9/1

  条件付き拡散モデルでクアッドロータのダイナミクスを系列生成として学習し、適応制御器と組み合わせて未知の飛行経路や風外乱下でも安定した軌道追従を実現した。

• ビデオ言語クリティック：言語条件付きロボティクス向けの転移可能な報酬関数
  VLA2024/5/1

  クロスエンボディメントの動画データから対照学習と時間的ランキングで報酬モデルを学習し、言語条件付きロボットタスクのサンプル効率を向上させる手法を提案。

• 共有自律制御におけるフィードバックからの人間の制約のオンライン学習
  共有自律制御2024/3/1

  共有自律制御において、人間の作業負荷と不快感を軽減するため、フィードバックから人間の身体的制約をオンラインで学習し、人間の人間工学的な好みや限界に合わせて動作を適応させる支援エージェントを提案した。

• Affine Transport for Sim-to-Real Domain Adaptation
  2021/5/1