Hongyu Song

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ARCADE: 変化点を考慮したオンライン・ベイズ動力学学習による適応ロボット制御
  適応制御/ベイズ学習2025/12/1

  ロボットの動力学をオンラインでベイズ更新し、変化点検出で急な変化にも迅速に適応する枠組みを提案。カルトポールとドローン実験で予測精度と追従性能の向上を示した。

• SoraNav: ゼロショットVLM推論によるUAVの適応的タスク中心ナビゲーション
  VLA2025/10/1

  3D幾何情報をVLMの2D入力に統合し、探索履歴に基づく適応的意思決定でドローンを自然言語指示に従ってナビゲートするフレームワークを提案。

• 未知の連成ダイナミクスを持つ空中マニピュレータのためのインピーダンス・安定性目標適応制御
  空中マニピュレーション2025/4/1

  空中マニピュレータの機体とマニピュレータ間の未知の連成力を、適応則を用いて推定・補償するインピーダンス制御を提案し、ペイロード捕獲実験で安定性と追従性の向上を示した。

• 複数四足歩行ロボットのための安全な分散学習強化予測制御
  群制御2025/3/1

  複数の四足歩行ロボットの編隊制御において、分散モデル予測制御に学習ベースの特徴エンコーディングと安全制約を組み合わせ、衝突回避と安定した編隊維持を実現した。

• Multi-UAV Coverage Planning with Limited Endurance in Disaster Environment
  2022/1/1