Avinava Dubey

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoPEを超えて：STRINGによる2D・3D位置エンコーディングの改善
  VLA2025/2/1

  大規模言語モデルで広く使われるRotary Position Encodingsを統一的な理論枠組みで拡張し、任意次元のトークン座標に対して厳密な並進不変性を保ちつつ低計算コストで2D・3D位置エンコーディングを実現するSTRINGを提案。Vision Transformerに統合し、オープンボキャブラリ物体検出やロボティクス制御で性能向上を示した。

• 二本腕の身体性AI：ゼロショット学習、安全性、モジュール性
  マニピュレーション2024/4/1

  自然言語指示に基づき二本腕ロボットが協調して長期的タスクをゼロショットで実行するモジュール型身体性AIシステムを提案。安全性とモジュール性を重視し、実世界データなしで動作する。

• SARA-RT: Scaling up Robotics Transformers with Self-Adaptive Robust Attention
  2023/12/1
• RT-2: Vision-Language-Action Models Transfer Web Knowledge to Robotic Control
  2023/7/1