Nagamanikandan Govindan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DART: 双腕非把持操作のための学習強化モデル予測制御
  マニピュレーション2026/4/1

  トレイ上の物体を双腕で非把持操作するための、モデル予測制御とインピーダンス制御を統合した新しいフレームワークを提案。物体の動力学モデルとして物理モデル、オンライン同定、強化学習の3戦略を比較評価した。

• DG16M: 力最適化を施した双腕把持の大規模データセット
  マニピュレーション2025/3/1

  双腕ロボット把持のための1600万件の把持データセットと物理シミュレーションによるベンチマークを構築し、把持分類器の学習で従来手法を15%上回る成功率を達成した。

• DA-VIL: 強化学習と可変インピーダンス制御による適応的な双腕マニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  環境フィードバックに基づく方策学習と勾配ベース最適化を組み合わせ、双腕ロボットのインピーダンスを動的に調整して大型物体の軌道追従タスクを高精度にこなす手法を提案。

• 複雑形状に対する制約付き6自由度把持生成：双腕マニピュレーションの改善
  マニピュレーション2024/4/1

  拡散モデルを用いて、複雑な物体の指定領域に効率的に6自由度把持を生成するCGDFを提案し、双腕操作への有用性を示した。

• Predictive Barrier Lyapunov Function Based Control for Safe Trajectory Tracking of an Aerial Manipulator
  2022/12/1
• Design And Analysis Of Three-Output Open Differential with 3-DOF
  2021/12/1
• Design and Analysis of Modular Pipe Climber-III with a Multi-Output Differential Mechanism
  2021/8/1