Brian C. Williams

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 優先順位制約付きマルチエージェントタスク割り当てと経路探索のための大規模近傍探索
  群制御2026/3/1

  タスクの順序制約を考慮しつつ、エージェントへのタスク割り当てと経路を同時に最適化する問題(TAPF-PC)に対し、大規模近傍探索を用いて解を反復改善する手法を提案した。

• 拡散モデル誘導によるマルチアーム動作計画
  マニピュレーション2025/9/1

  単腕軌道生成とペア衝突解消の2つの拡散モデルを組み合わせ、MAPF風の分解で多数アームの動作計画を効率化した手法。

• 反復リスク配分によるリスク制約付きマルチエージェント視覚ナビゲーション
  マルチエージェントナビゲーション2025/9/1

  視覚観測のみで協調する複数エージェントのナビゲーションにおいて、ユーザ指定のグローバルリスク予算を反復的に各エージェントへ配分することで、危険領域を避けつつ成功率を高める手法を提案した。

• 潜在空間計画による確率的システムのリスク有界軌道生成
  計画/制御2024/4/1

  学習した非線形確率ダイナミクスを持つエージェントに対し、変分オートエンコーダで潜在線形モデルを獲得し、生成と検証を繰り返すことでリスク上限を保証した軌道計画を効率的に行う手法を提案。

• Adaptation and Communication in Human-Robot Teaming to Handle Discrepancies in Agents' Beliefs about Plans
  2023/7/1
• P4P: Conflict-Aware Motion Prediction for Planning in Autonomous Driving
  2022/11/1
• InterSim: Interactive Traffic Simulation via Explicit Relation Modeling
  2022/10/1
• Cooperative Task and Motion Planning for Multi-Arm Assembly Systems
  2022/3/1
• M2I: From Factored Marginal Trajectory Prediction to Interactive Prediction
  2022/2/1
• TIP: Task-Informed Motion Prediction for Intelligent Vehicles
  2021/10/1
• HYPER: Learned Hybrid Trajectory Prediction via Factored Inference and Adaptive Sampling
  2021/10/1
• Fast nonlinear risk assessment for autonomous vehicles using learned conditional probabilistic models of agent futures
  2021/9/1
• Moment-Based Exact Uncertainty Propagation Through Nonlinear Stochastic Autonomous Systems
  2021/1/1
• Fast-reactive probabilistic motion planning for high-dimensional robots
  2020/12/1
• Helpfulness as a Key Metric of Human-Robot Collaboration
  2020/10/1
• CARPAL: Confidence-Aware Intent Recognition for Parallel Autonomy
  2020/3/1
• DiversityGAN: Diversity-Aware Vehicle Motion Prediction via Latent Semantic Sampling
  2019/11/1
• Online Risk-Bounded Motion Planning for Autonomous Vehicles in Dynamic Environments
  2019/4/1
• Uncertainty-Aware Driver Trajectory Prediction at Urban Intersections
  2019/1/1
• RADMPC: A Fast Decentralized Approach for Chance-Constrained Multi-Vehicle Path-Planning
  2018/11/1
• Moment-Sum-Of-Squares Approach For Fast Risk Estimation In Uncertain Environments
  2018/10/1