Arpit Bahety

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OopsieVerse: 損傷認識シミュレーションによるロボット操作の安全性ベンチマーク
  安全性/シミュレーション2026/6/1

  家庭用ロボットの物理的安全性を評価するため、接触力や温度変化などの損傷を検出・定量化する統一シミュレーションフレームワークとベンチマークを提案した。

• MoMaGen: ソフト・ハード制約下で多段階両腕移動マニピュレーションのデモを生成
  sim2real2025/10/1

  移動ベースと両腕の多段階タスク向けに、到達可能性などのハード制約と視認性などのソフト制約を満たすデータ生成を制約付き最適化として定式化し、多様なデモを自動生成する手法を提案。

• SafeMimic: 移動マニピュレーションのための安全で自律的な人間からロボットへの模倣学習
  模倣学習2025/6/1

  一人称視点の人間動画から移動マニピュレーションを安全かつ自律的に学習するフレームワークを提案。安全性Q関数を用いて行動を検証し、必要に応じてバックトラックしながらロボットの形態に適応させる。

• ScrewMimic: 人間動画からのスクリュー空間射影による両手模倣学習
  模倣学習2024/5/1

  両手の協調動作をスクリュー運動としてモデル化した新たな行動空間を提案し、人間の動画1本から複雑な両手操作を学習して自己教師あり微調整で改善するフレームワーク。

• BaRiFlex: A Robotic Gripper with Versatility and Collision Robustness for Robot Learning
  2023/12/1
• REFLECT: Summarizing Robot Experiences for Failure Explanation and Correction
  2023/6/1
• Bag All You Need: Learning a Generalizable Bagging Strategy for Heterogeneous Objects
  2022/10/1