Ben Abbatematteo
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 報酬設計エージェント：強化学習のための報酬設計強化学習/報酬設計2026/6/1
視覚言語モデルを用いて報酬関数を自動設計・改善するエージェントフレームワークを提案し、指示に沿ったロボット操作ポリシーを実現した。
- 仮想人間デモからソフトロボットポリシーへの機能的な力認識リターゲティングソフトロボティクス/リターゲティング2026/4/1
ソフトロボットハンドに人間の操作スキルを教えるため、接触力を明示的に考慮した2段階の力認識リターゲティング手法を提案し、実世界での成功率を向上させた。
- 大規模言語モデルによる部分観測タスク・動作計画の状態推定ガイドタスク・動作計画2026/3/1
ロボットが部分観測環境で計画を実行中に予期しない物体を観測した際、LLMの常識知識を用いてタスク関連物体の信念を形成し、計画・実行時間を大幅に短縮するフレームワークCoCo-TAMPを提案した。
- 接触接地型方策：生成的接触接地による巧みな視触覚方策マニピュレーション2026/3/1
多点接触の未来状態と触覚フィードバックを拡散モデルで予測し、接触整合マッピングでコンプライアンス制御器の目標状態に変換する視触覚方策を提案。
- 剛性コパイロット：接触の多い遠隔操作のためのインピーダンスポリシー遠隔操作2026/3/1
接触の多い遠隔操作において、操作者がロボットの姿勢を指示し、視覚ベースのポリシーがオンラインでロボットのインピーダンスを調整する共有制御手法を提案。シミュレーションで方向依存の剛性行列を学習し、それを用いて軽量な視覚ポリシーを教師あり学習することで、実画像へのゼロショット転移を実現した。
- CAVER: 好奇心駆動型音響視覚探索ロボットマニピュレーション2025/11/1
物体を叩いて音を鳴らす専用エンドエフェクタと音響視覚表現、好奇心に基づく探索アルゴリズムを組み合わせ、効率的に物体の音と見た目の関係を学習するロボットを提案。
- SafeMimic: 移動マニピュレーションのための安全で自律的な人間からロボットへの模倣学習模倣学習2025/6/1
一人称視点の人間動画から移動マニピュレーションを安全かつ自律的に学習するフレームワークを提案。安全性Q関数を用いて行動を検証し、必要に応じてバックトラックしながらロボットの形態に適応させる。
- 動詞によるスキル汎化マニピュレーション2024/10/1
動詞を用いて新しい物体に対する操作スキルを汎化する手法を提案し、物体の軌道が特定の動詞で記述できるかを判定する確率的分類器を学習させ、新しい物体カテゴリへの汎化性能と実機での軌道生成を実証した。
- 見ることを学ぶ：方策分解による意思決定のための情報探索マニピュレーション2024/10/1
ロボットが操作に必要な情報を能動的に探し出す「情報探索方策」と、得た情報を使って操作を行う「情報受容方策」に分解して別々に学習する手法DISaMを提案し、実機を含む5つの操作タスクで有効性を示した。
- KinScene: 関節物体を含むシーンのモデルベース移動マニピュレーションマニピュレーション2024/9/1
移動マニピュレータが屋内シーンを自律探索し、関節物体の運動モデルを構築して、長期的な操作タスクを計画・実行するフルスタック手法を提案。
- ロボティクスにおける深層強化学習：実世界での成功に関するサーベイ強化学習2024/8/1
深層強化学習をロボットに応用した実世界での成功事例を調査し、成功要因や未開拓領域、今後の研究方向を整理したサーベイ論文。
- ScrewMimic: 人間動画からのスクリュー空間射影による両手模倣学習模倣学習2024/5/1
両手の協調動作をスクリュー運動としてモデル化した新たな行動空間を提案し、人間の動画1本から複雑な両手操作を学習して自己教師あり微調整で改善するフレームワーク。
- TeleMoMa: モバイルマニピュレーションのためのモジュール式で汎用的な遠隔操作システム遠隔操作2024/3/1
RGB-DカメラやVRコントローラなど複数の入力インターフェースを統合し、移動マニピュレータの全身遠隔操作を可能にするモジュール式システムを開発。模倣学習用の実演データ収集を容易にし、その有効性を実機とシミュレーションで示した。
- Learning to Infer Kinematic Hierarchies for Novel Object Instances2021/10/1
- RMPs for Safe Impedance Control in Contact-Rich Manipulation2021/9/1
- Bootstrapping Motor Skill Learning with Motion Planning2021/1/1