Arnie Sen
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オンライン3Dガウススプラッティングによる明示的メモリでクラス非依存動画セグメンテーションを改善動画セグメンテーション2025/10/1
動画中の物体セグメントをオンライン3Dガウススプラッティングで明示的に記憶し、FastSAMやSAM2の予測精度と一貫性を向上させる手法を提案。
- 属性に基づく物体グラウンディングと空間推論によるロボット把持検出マニピュレーション2025/9/1
自然言語で指定された物体を空間推論で特定し、把持姿勢を予測するフレームワークOGRGを提案。重複物体がある場面でも機能し、弱教師あり学習にも対応する。
- 家庭内緊急事態への音声を用いた対応ロボット音声認識・ロボティクス2025/4/1
家庭内の緊急事態を音声から検知し、マルチモーダルVLMと確率的動的シーングラフで位置推定するロボットシステムを提案し、シミュレータデータセットと実機実証を示した。
- 連続的セマンティックスプラッティングによる3Dガウシアンスプラッティングの不確かさモデリング3Dシーン理解2024/11/1
3Dガウシアンスプラッティングにおいて、共役事前分布を用いて3D楕円体上で確率的なセマンティック更新を行い、不確かさを定量化できるラスタライズ手法を提案した。
- ロボット身体性に合わせて構成可能なRGB-D動画セグメンテーションデータ生成セグメンテーション2024/10/1
3D再構成からロボットの身体性（センサ種類・配置・照明）に合わせて構成可能な大規模RGB-D動画パノプティックセグメンテーションデータセットMVPdを生成し、ファインチューニングによる性能向上を実証した。
- VLPG-Nav: 視覚言語ポーズグラフと物体位置確率マップを用いた物体ナビゲーション物体ナビゲーション2024/8/1
視覚言語埋め込みの空間マップと物体位置確率マップを組み合わせ、遮蔽や位置ずれに対応しながら物体をカメラ視野の中心に捉える物体ナビゲーション手法を提案。
- 教師なし同変学習によるRKHS上の対応不要SE(3)点群位置合わせ点群位置合わせ2024/7/1
点群を再生核ヒルベルト空間の関数として扱い、SE(3)同変特徴を用いることで対応点を必要とせずに位置合わせを行う教師なし学習手法を提案した。
- CSCPR: クロスソースコンテキストによる屋内RGB-D場所認識場所認識2024/7/1
RGB-D屋内場所認識のためのCSCPRを提案。グローバル検索と再ランキングを統合し、クラスタコンテキストで特徴処理を一貫させ、新データセットも公開した。
- LOC-ZSON: 言語駆動の物体中心ゼロショット物体検索とナビゲーション物体ナビゲーション2024/5/1
複雑なシーンで物体レベルのクエリを扱うため、物体中心の画像表現とVLM微調整用損失を提案し、LLMベースの拡張とプロンプトテンプレートでゼロショット物体ナビゲーションを実現した。
- Tabletop Transparent Scene Reconstruction via Epipolar-Guided Optical Flow with Monocular Depth Completion Prior2023/10/1
- Learning to View: Decision Transformers for Active Object Detection2023/1/1