Rajasimman Madhivanan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 領域ベースSLAM対応探索：スケーラブルで効率的かつ堅牢な自律マッピング戦略
  SLAM/探索2025/4/1

  環境を領域に分割して逐次探索・安定化し、SLAMのキーフレーム削減とチェックポイント復帰を組み合わせることで、大規模未知環境の自律マッピングを効率化・堅牢化した研究。

• 家庭内緊急事態への音声を用いた対応ロボット
  音声認識・ロボティクス2025/4/1

  家庭内の緊急事態を音声から検知し、マルチモーダルVLMと確率的動的シーングラフで位置推定するロボットシステムを提案し、シミュレータデータセットと実機実証を示した。

• VLPG-Nav: 視覚言語ポーズグラフと物体位置確率マップを用いた物体ナビゲーション
  物体ナビゲーション2024/8/1

  視覚言語埋め込みの空間マップと物体位置確率マップを組み合わせ、遮蔽や位置ずれに対応しながら物体をカメラ視野の中心に捉える物体ナビゲーション手法を提案。

• LOC-ZSON: 言語駆動の物体中心ゼロショット物体検索とナビゲーション
  物体ナビゲーション2024/5/1

  複雑なシーンで物体レベルのクエリを扱うため、物体中心の画像表現とVLM微調整用損失を提案し、LLMベースの拡張とプロンプトテンプレートでゼロショット物体ナビゲーションを実現した。

• Learning to View: Decision Transformers for Active Object Detection
  2023/1/1