Christian Eichmann

FZI Research Center for Information Technology

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複雑な多点接触における脚式ロボットのリアルタイム安定性制御のための最適化レンチポリトープ解析
  歩行2026/9/15

  任意の接触シナリオで実行可能なレンチポリトープを高速に評価するアルゴリズムを提案し、49Hzの制御周期で関節トルクを計算可能にした。シミュレーションと実機で検証し、従来困難だった複雑な状況での安定性を実現した。

• LAURON VI：動的歩行のための六脚ロボット
  歩行2025/8/1

  18自由度のシリーズ弾性関節を持つ六脚ロボットLAURON VIを開発し、運動学・モデル予測・強化学習の3つの制御手法を比較評価した。

• HoLLiE C -- A Multifunctional Bimanual Mobile Robot Supporting Versatile Care Applications
  2023/12/1