Apurva Badithela

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PlayWorld: 自律的な遊びからロボットの世界モデルを学習する
  世界モデル2026/3/1

  ロボットの自己遊びデータのみから高忠実度のビデオ世界モデルを学習する手法を提案し、物理的に一貫した物体操作の予測を実現した。

• 二値的成功を超えて：サンプル効率的で統計的に厳密なロボットポリシー比較
  評価・ベンチマーク2026/3/1

  ロボット操作ポリシーの評価を少数の実機試行で行う際に、サンプル効率的で統計的に厳密な比較フレームワークを提案。逐次検定により早期停止を可能にし、離散的な部分成功から連続的な報酬まで幅広い指標に対応する。

• ロボティクスにおける動画生成モデル：応用・研究課題・将来展望
  世界モデル2026/1/1

  動画生成モデルをロボティクスの世界モデルとして活用する研究をサーベイし、模倣学習や強化学習などへの応用と課題を整理した。

• 不完全なシミュレータを用いた信頼性と拡張性のあるロボット方策評価
  sim2real2025/10/1

  少数の実機評価と大規模シミュレーションを組み合わせ、予測駆動型推論でバイアスを補正して方策性能の信頼区間を推定する枠組みを提案。

• 因子分解スケーリング曲線によるデータ収集の指針
  模倣学習2025/5/1

  データ量に対する性能変化を因子ごとに定量化する因子分解スケーリング曲線を構築し、限られた予算で最も影響力のある因子の組み合わせに絞ったデータ収集を可能にする手法を提案。

• 模倣学習ポリシーの比較：準最適停止を伴う統計的検定
  模倣学習2025/3/1

  少数試行で2つの模倣学習ポリシーを厳密に比較するため、逐次的に試行数を適応させる準最適停止型の統計的検定手法を提案し、実機マニピュレーション実験で有効性を示した。

• Synthesizing Reactive Test Environments for Autonomous Systems: Testing Reach-Avoid Specifications with Multi-Commodity Flows
  2022/10/1
• Evaluation Metrics for Object Detection for Autonomous Systems
  2022/10/1
• Towards Better Test Coverage: Merging Unit Tests for Autonomous Systems
  2022/4/1
• Leveraging Classification Metrics for Quantitative System-Level Analysis with Temporal Logic Specifications
  2021/5/1