George Pappas

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二値的成功を超えて：サンプル効率的で統計的に厳密なロボットポリシー比較
  評価・ベンチマーク2026/3/1

  ロボット操作ポリシーの評価を少数の実機試行で行う際に、サンプル効率的で統計的に厳密な比較フレームワークを提案。逐次検定により早期停止を可能にし、離散的な部分成功から連続的な報酬まで幅広い指標に対応する。

• 動的システム間での安全証明書の転移
  安全制御2026/2/1

  動特性が異なるシステム間で安全制約を転移する枠組みを提案し、シミュレーション関数とマージン項を用いて制御バリア関数を変換、二次計画法ベースの安全フィルタで目標システムに適用する。

• eCP: 事前学習モデルを用いた同変コンフォーマル予測
  不確実性定量化2026/2/1

  群平均化により幾何情報を組み込むことで、コンフォーマル予測の不確実性領域を縮小し、歩行者軌道予測で検証した研究。

• 深層同変マルチエージェント制御バリア関数
  群制御2025/6/1

  群ロボットの安全制御に幾何学的対称性を組み込んだ分散型制御バリア関数を提案し、大規模・高密度な群れへのゼロショット汎化を実現した。

• 対称性を強化したマルチエージェント強化学習
  群制御2025/1/1

  マルチエージェント系に外在的な対称性を埋め込む枠組みを提案し、群れロボットの衝突低減とタスク成功率向上を実現した。

• STLGame: 敵対的マルチエージェント系における信号時相論理ゲーム
  マルチエージェント/ゲーム理論2024/12/1

  信号時相論理(STL)タスクを敵対的環境で解くため、マルチエージェント系を2人ゼロサムゲームとしてモデル化し、微分可能STLとFSPでナッシュ均衡方策を求めるフレームワークを提案。

• Navigation with shadow prices to optimize multi-commodity flow rates
  2023/9/1
• Optimal Scene Graph Planning with Large Language Model Guidance
  2023/9/1
• Resilient Consensus via Voronoi Communication Graphs
  2022/9/1
• Adaptive Sampling of Latent Phenomena using Heterogeneous Robot Teams (ASLaP-HR)
  2022/8/1
• Fair Robust Assignment using Redundancy
  2021/2/1
• Stochastic Motion Planning under Partial Observability for Mobile Robots with Continuous Range Measurements
  2020/11/1
• Learning Decentralized Controllers for Robot Swarms with Graph Neural Networks
  2019/3/1