David Snyder

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二値的成功を超えて：サンプル効率的で統計的に厳密なロボットポリシー比較
  評価・ベンチマーク2026/3/1

  ロボット操作ポリシーの評価を少数の実機試行で行う際に、サンプル効率的で統計的に厳密な比較フレームワークを提案。逐次検定により早期停止を可能にし、離散的な部分成功から連続的な報酬まで幅広い指標に対応する。

• オープンワールドロボットのための文脈的安全推論とグラウンディング
  安全制御2026/2/1

  VLMで視覚から文脈依存の安全規則を推論し、環境に接地させて制御バリア関数で強制するCOREを提案。未知環境でも文脈に適した安全行動を実現する。

• 不完全なシミュレータを用いた信頼性と拡張性のあるロボット方策評価
  sim2real2025/10/1

  少数の実機評価と大規模シミュレーションを組み合わせ、予測駆動型推論でバイアスを補正して方策性能の信頼区間を推定する枠組みを提案。

• 因子分解スケーリング曲線によるデータ収集の指針
  模倣学習2025/5/1

  データ量に対する性能変化を因子ごとに定量化する因子分解スケーリング曲線を構築し、限られた予算で最も影響力のある因子の組み合わせに絞ったデータ収集を可能にする手法を提案。

• 模倣学習ポリシーの比較：準最適停止を伴う統計的検定
  模倣学習2025/3/1

  少数試行で2つの模倣学習ポリシーを厳密に比較するため、逐次的に試行数を適応させる準最適停止型の統計的検定手法を提案し、実機マニピュレーション実験で有効性を示した。

• Privacy-Preserving Map-Free Exploration for Confirming the Absence of a Radioactive Source
  2024/2/1
• Online Learning for Obstacle Avoidance
  2023/6/1
• FlowDrone: Wind Estimation and Gust Rejection on UAVs Using Fast-Response Hot-Wire Flow Sensors
  2022/10/1
• Failure Prediction with Statistical Guarantees for Vision-Based Robot Control
  2022/2/1