Richard M. Murray

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クアッドロータの形態遷移：学習ベース制御とモデルベース制御の比較
  飛行制御2025/6/1

  空中で変形しながら着地するクアッドロータの形態遷移タスクに対し、強化学習によるエンドツーエンド制御とモデル予測制御を比較し、実機への転移性能や外乱復元性を評価した。

• ATMO：空中変形型モーフォボットによる動的な地上・空中遷移
  モーフォボット2025/3/1

  アクチュエータを多機能化し、地面近くの空力効果を利用して空中で変形することで、地上と空中のモードを滑らかに切り替えるロボットを開発した。

• 時相論理仕様に基づく離散意思決定システム向け反応型テストのフロー合成
  テスト合成2024/4/1

  時相論理仕様から、静的・反応型障害物や動的テストエージェントを含むテスト環境を合成するフローベース手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。

• Barrier-Based Test Synthesis for Safety-Critical Systems Subject to Timed Reach-Avoid Specifications
  2023/1/1
• Evaluation Metrics for Object Detection for Autonomous Systems
  2022/10/1
• Synthesizing Reactive Test Environments for Autonomous Systems: Testing Reach-Avoid Specifications with Multi-Commodity Flows
  2022/10/1
• Towards Better Test Coverage: Merging Unit Tests for Autonomous Systems
  2022/4/1
• Risk-Averse Decision Making Under Uncertainty
  2021/9/1
• Leveraging Classification Metrics for Quantitative System-Level Analysis with Temporal Logic Specifications
  2021/5/1
• Limits of Probabilistic Safety Guarantees when Considering Human Uncertainty
  2021/3/1
• Constrained Risk-Averse Markov Decision Processes
  2020/12/1
• Formal Test Synthesis for Safety-Critical Autonomous Systems based on Control Barrier Functions
  2020/4/1
• Counter-example Guided Learning of Bounds on Environment Behavior
  2020/1/1
• Learning Pose Estimation for UAV Autonomous Navigation andLanding Using Visual-Inertial Sensor Data
  2019/12/1
• Intermittent Connectivity for Exploration in Communication-Constrained Multi-Agent Systems
  2019/11/1
• Risk-Averse Planning Under Uncertainty
  2019/9/1