Aoxiang Gu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形を超えた機能：異種ハンド間の機能的対応による器用把持生成
  マニピュレーション2026/9/30

  異なる構造のロボットハンド間で把持の機能的役割を対応付け、未見のハンドでも把持データや再学習なしに器用な把持を生成する手法を提案。

• Traj-VLN: 自己回帰軌道生成によるピクセル空間でのインタラクション学習
  VLA2026/7/1

  連続環境における視覚言語ナビゲーション（VLN-CE）において、大規模言語モデルを微調整し、言語指示と過去の観測から2Dピクセル座標の軌道を自己回帰的に生成することで、深度情報を使わずにナビゲーション行動を学習する手法を提案した。

• VLAConf: 視覚言語行動モデルのための校正されたタスク成功信頼度
  VLA2026/5/1

  VLAモデルのタスク成功確率を、軽量な信頼度ヘッドで単一フォワードパス推定する手法を提案。既存手法より高速で、連続行動空間にも適用可能。

• Easy-IIL: アシスタント専門家による対話型模倣学習の人間の操作負担軽減
  模倣学習2026/3/1

  対話型模倣学習において、モデルベースの模倣手法をアシスタント専門家として活用し、人間の介入を最小限に抑えつつ性能を維持するフレームワークを提案した。