Anusha Srikanthan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Quad-LCD: アクチュエータ飽和を考慮した四 rotor 軌道計画のための階層型制御分解
  軌道計画2025/5/1

  モータ飽和によるクラッシュを防ぐため、制御分解とシミュレーションデータから学習した追従ペナルティを組み合わせ、攻撃的な機動でもクラッシュ率を約49%削減する四 rotor 軌道計画手法を提案。

• ADMM-MCBF-LCA：安全なリアルタイムナビゲーションのための階層制御アーキテクチャ
  ナビゲーション2025/3/1

  動的環境で移動障害物を避けながら安全にリアルタイムナビゲーションするため、オフライン経路ライブラリ生成とオンライン経路選択・安全層からなる階層制御アーキテクチャを提案し、100Hzで安全な入力を生成する。

• Why Change Your Controller When You Can Change Your Planner: Drag-Aware Trajectory Generation for Quadrotor Systems
  2024/1/1
• A Data-Driven Approach to Synthesizing Dynamics-Aware Trajectories for Underactuated Robotic Systems
  2023/7/1
• Concurrent Constrained Optimization of Unknown Rewards for Multi-Robot Task Allocation
  2023/5/1