Spencer Folk

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロバストな自律航法のためのリアルタイム局所風推定
  ドローン航法2026/4/1

  航空ロボットが搭載センサと埋め込みハードウェアを用いて周囲の風流れ場をリアルタイムに推定する手法を提案し、LiDAR距離計測とスパースな風計測を融合して局所風モデルを学習し、それを最適制御に組み込むことでエネルギー効率と障害物回避を向上させる。

• TACO: 軌道を考慮したクアッドロータのコントローラ最適化
  制御最適化2025/11/1

  クアッドロータの軌道追従性能を向上させるため、今後の参照軌道と現在の状態に基づいてコントローラゲインをオンラインで適応させるフレームワークTACOを提案し、実機でのリアルタイム展開を可能にした。

• Quad-LCD: アクチュエータ飽和を考慮した四 rotor 軌道計画のための階層型制御分解
  軌道計画2025/5/1

  モータ飽和によるクラッシュを防ぐため、制御分解とシミュレーションデータから学習した追従ペナルティを組み合わせ、攻撃的な機動でもクラッシュ率を約49%削減する四 rotor 軌道計画手法を提案。

• ハイブリッドUAVの遷移機動におけるモデリング・計画・制御
  VTOL/遷移飛行2024/12/1

  テールシッター型VTOL機のモデリングと制御手法を調査し、非線形動的モデルを用いて定高度での連続ピッチ遷移機動を設計した論文。

• OCCAM: メタ学習モデルによるオンライン連続コントローラ適応
  制御適応2024/6/1

  メタ学習とベイズ逐次推定を組み合わせ、ドメインシフトに迅速に適応する予測モデルを学習し、サンプリングベース最適化でオンラインに制御パラメータを調整するフレームワークを提案。

• Why Change Your Controller When You Can Change Your Planner: Drag-Aware Trajectory Generation for Quadrotor Systems
  2024/1/1
• RotorPy: A Python-based Multirotor Simulator with Aerodynamics for Education and Research
  2023/6/1