Antonio Paolillo
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 平面LiDARによる人間姿勢推定のための因子分解時空間畳み込み姿勢推定2026/7/1
平面LiDARの時系列データから人間の位置と向きを推定する軽量ネットワークを提案し、RGB-Dセンサーからの自己教師信号で学習することで手動ラベルを不要にした。
- 実世界応用に向けた自律型パワードホイールチェアの研究移動支援ロボティクス2026/7/1
市販の自立型パワードホイールチェアにRGB-DカメラとLiDARを統合し、手を挙げて呼び寄せる機能と人追従機能を実装した実証研究。
- 人間とロボットの協調の探求：困難なタスクにおける対話モダリティの分析人間ロボット協調2026/5/1
受動的、反応的、能動的な3つの対話モードを比較し、能動的なロボット支援がユーザー体験を向上させることを示した研究。
- 外骨格スーツのためのユーザー適応型歩行モード予測学習歩行推定2026/3/1
軽量な外骨格スーツのユーザーに合わせて、慣性センサのみから階段昇降や平地歩行などの歩行モードを推定する機械学習モジュールを提案し、オンラインでの自己ラベリングによる適応と閉ループ制御での検証を行った。
- 超小型ドローン向け地図不要の単眼視覚ナビゲーション深層学習フレームワークビジュアルナビゲーション2025/3/1
50g未満のナノドローンに深層学習によるゲート検出とビジュアルサーボ制御を搭載し、地図なしで単眼カメラのみを用いた自律飛行を実現した。
- シックスセンス：平面LiDARによる人間の空間認識の自己教師あり学習人間検出2025/2/1
RGB-Dカメラの検出を教師信号として、1D LiDARデータから人間の検出と2D姿勢推定を自己教師ありで行う手法を提案し、低コストでプライバシー保護型の全方向人間認識を実現した。
- 軽量外骨格のための手の状態推定の学習リハビリテーション外骨格2024/11/1
前腕の筋活動と外骨格の動きから、手の開き具合とコンプライアンスを推定する機械学習手法を提案し、実機で有効性を検証した。
- ロボットの心を聴く：人間とロボットの相互作用における明示的フィードバックのための音響化HRI2024/11/1
ロボットが周囲の人やその意図をどう認識しているかという内部状態を音で伝える新しい音響化手法を提案し、オンライン調査と実機実験で有効性と課題を検証した。
- 実環境におけるサービスロボット：ユーザ意図・ロボット行動と相互作用への影響分析社会的人間-ロボット相互作用2024/10/1
チョコレートを配るサービスロボットを公共空間で5時間以上運用し、1777人のユーザとの相互作用データを収集して、ロボットの能動的な行動が人の関与を促すことを示した研究。
- 社会的に受容されるサービスロボットの要件の体系的分析サービスロボット2024/9/1
博物館や病院などの混雑した公共空間でサービスロボットが安全かつ社会的に受容されるために必要な要件を、機能要件と非機能要件に分類して体系的に整理し、受付ロボットを例に考察した。
- 大規模射影定式化を用いた模倣学習ベースの直接視覚サーボ視覚サーボ2024/6/1
深層学習による知覚と模倣学習を大規模射影タスク優先度定式化で統合し、ロボットマニピュレータの直接視覚サーボを実現する手法を提案した論文。
- サービスロボットとのインタラクション意図予測：視線手がかりの役割ヒューマンロボットインタラクション2024/4/1
接近する人の視線情報を活用し、自己教師あり学習でインタラクション意図を早期に予測する分類器を提案。視線特徴の追加でAUROCが84.5%から91.2%に向上し、予測可能距離も2.4mから3.2mに延伸。
- Imitation Learning-based Visual Servoing for Tracking Moving Objects2023/9/1
- Self-Supervised Prediction of the Intention to Interact with a Service Robot2023/9/1
- Visual Servoing with Geometrically Interpretable Neural Perception2022/10/1
- Learning Stable Dynamical Systems for Visual Servoing2022/4/1
- Uncertainty-Aware Self-Supervised Learning of Spatial Perception Tasks2021/3/1
- A memory of motion for visual predictive control tasks2020/1/1
- Memory of Motion for Warm-starting Trajectory Optimization2019/7/1