Andrii Zadaianchuk

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• デモから報酬へ：VLM報酬モデルのテスト時プロンプト最適化
  報酬学習/VLM2026/6/1

  ロボットのデモンストレーション数本を用いて、VLM報酬モデルの言語指示をテスト時に最適化し、誤検出を減らして報酬精度を向上させる手法を提案した。追加学習や計算資源を必要とせず、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• 生成による再構築：スパース観測からの3D複数物体シーン再構築
  3D再構築2026/4/1

  RGB-D画像のスパースな観測から、物体や部品の形状と姿勢を確率的に推定する生成フレームワークRecGenを提案し、複雑な遮蔽や対称物体に対応して高精度な再構築を実現した。

• 夢から操る：構成可能な世界モデルによるロボット模倣学習の想像力強化
  模倣学習2024/12/1

  ガウススプラッティングと物理シミュレータを組み合わせて学習可能なデジタルツインを構築し、少数の実演から等変変換で模倣学習データを生成する手法を提案。実機ロボットが新しい物理タスクを少数の実演から学習できることを示した。

• スロット対比による時間的一貫性のあるオブジェクト中心学習
  オブジェクト中心表現学習2024/12/1

  動画から物体ごとの表現を教師なしで学ぶ際に、オブジェクトレベルの時間的コントラスト損失を導入し、フレーム間の一貫性と物体発見性能を大幅に向上させた研究。

• Self-supervised Reinforcement Learning with Independently Controllable Subgoals
  2021/9/1