Fabien Despinoy

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DemoBridge: 単一視点の人間デモンストレーション再ターゲティングのためのシミュレーション・イン・ザ・ループ・ツールキット
  デモンストレーション学習/軌道生成2026/7/1

  単一視点のRGBステレオ映像から人間の手のデモンストレーションを取得し、物理検証済みのロボットアーム軌道に変換するツールキットを提案。衝突回避プランナーと物理シミュレータをループさせ、再プランニングにより実行可能な軌道を生成する。

• デモから報酬へ：VLM報酬モデルのテスト時プロンプト最適化
  報酬学習/VLM2026/6/1

  ロボットのデモンストレーション数本を用いて、VLM報酬モデルの言語指示をテスト時に最適化し、誤検出を減らして報酬精度を向上させる手法を提案した。追加学習や計算資源を必要とせず、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• 生成による再構築：スパース観測からの3D複数物体シーン再構築
  3D再構築2026/4/1

  RGB-D画像のスパースな観測から、物体や部品の形状と姿勢を確率的に推定する生成フレームワークRecGenを提案し、複雑な遮蔽や対称物体に対応して高精度な再構築を実現した。

• 3Dシーングラフ上の関係意味推論によるオープンワールド対話型物体探索
  物体探索2026/3/1

  3Dシーングラフ上で関係探索ヒューリスティクスを用いて効率的に物体を探索するSCOUTを提案し、LLMから軽量モデルへの知識蒸留とベンチマークSymSearchを導入した。

• マルチエージェントロボットシステム（MARS）チャレンジの進歩と革新
  マルチエージェント2026/1/1

  NeurIPS 2025ワークショップで開催されたMARSチャレンジを紹介し、VLMを用いたマルチエージェントの計画とロボットマニピュレーションの制御という2領域での取り組みを概説した論文。

• MORE: 接地された言語推論による移動マニピュレーション再配置
  移動マニピュレーション2025/5/1

  シーングラフと能動的フィルタリングでタスク関連サブグラフを抽出し、言語モデルによるゼロショットの長期的移動マニピュレーション計画を高信頼化する手法を提案。BEHAVIOR-1Kで大幅に性能向上。

• 自然言語対話によるロボットタスクの曖昧性解消
  VLA2025/4/1

  言語指示の曖昧さをシーンに基づいて検出・解消するAmbResVLMを提案し、実機で下流ポリシーの成功率を69.6%から97.1%に改善した。

• 言語に基づく動的シーングラフを用いたモバイルマニピュレーションによる対話的物体探索
  VLA2024/3/1

  オープン語彙のシーングラフを動的に更新しながらLLMで推論し、モバイルマニピュレーションによる長期的な物体探索をゼロショットで実現する手法を提案。