Zehao Wang
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DemoBridge: 単一視点の人間デモンストレーション再ターゲティングのためのシミュレーション・イン・ザ・ループ・ツールキットデモンストレーション学習/軌道生成2026/7/1
単一視点のRGBステレオ映像から人間の手のデモンストレーションを取得し、物理検証済みのロボットアーム軌道に変換するツールキットを提案。衝突回避プランナーと物理シミュレータをループさせ、再プランニングにより実行可能な軌道を生成する。
- デモから報酬へ：VLM報酬モデルのテスト時プロンプト最適化報酬学習/VLM2026/6/1
ロボットのデモンストレーション数本を用いて、VLM報酬モデルの言語指示をテスト時に最適化し、誤検出を減らして報酬精度を向上させる手法を提案した。追加学習や計算資源を必要とせず、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- 文脈を事前分布として：非言語エージェントのためのベイズ的意図推論と家庭猫テストベッド意図推論2026/4/30
家庭猫などの非言語エージェントの意図を、空間文脈を事前分布として扱うベイズ的枠組みで推論する手法を提案し、データセットで精度向上とショートカット失敗の低減を確認した。
- 生成による再構築：スパース観測からの3D複数物体シーン再構築3D再構築2026/4/1
RGB-D画像のスパースな観測から、物体や部品の形状と姿勢を確率的に推定する生成フレームワークRecGenを提案し、複雑な遮蔽や対称物体に対応して高精度な再構築を実現した。
- NavTrust: 実世界環境における信頼性を評価する身体性ナビゲーションのベンチマークナビゲーション2026/3/1
RGB・深度・指示の現実的な劣化を体系的に与え、7つの最先端ナビゲーション手法の性能低下を明らかにし、4つの緩和策を評価した統一ベンチマークを提案。
- 自分らしく運転：個人の好みに合わせたVision-Language-Actionモデルによるパーソナライズド運転VLA2026/3/1
複数の実ドライバーの運転データからユーザー埋め込みを学習し、自然言語指示にも対応する個人化VLA運転フレームワークDMWを提案。各ドライバーの運転スタイルを再現できることを示した。
- U-OBCA: Wasserstein分布ロバスト確率制約による不確実性を考慮した最適化ベース衝突回避衝突回避2026/3/1
ロボットの安全なナビゲーションのため、多角形ロボットと障害物の衝突リスクを確率制約として定式化し、分布の不確実性をWasserstein距離でロバスト化した衝突回避手法を提案した。
- 折り紙 inspired 空気圧アクチュエータを用いた膝リハビリ用ソフト外骨格の設計とKoopmanモデル予測制御ソフトロボティクス/リハビリ2025/10/1
折り紙 inspired 空気圧アクチュエータで膝リハビリ用ソフト外骨格を設計し、深層Koopmanネットワークで人間-ロボット相互作用を線形モデル化してモデル予測制御により参照軌道追従を実現した。
- 自動運転のための生成AI：フロンティアと機会自動運転2025/5/1
生成AI（VAE・GAN・拡散モデル・LLM）を自動運転スタック全体にどう応用するかを体系的に整理したサーベイ。データ生成からEnd-to-End運転、デジタルツイン、評価・安全・規制まで課題と研究方向をまとめる。
- 曲がりくねった道路におけるトラクタ・トレーラ車両の最適化ベース軌道計画：サンプリング数漸増法軌道計画2025/5/1
曲がりくねった道路でのトラクタ・トレーラ車両の軌道計画において、幾何学的表現で誤差を定式化し、サンプリング数を漸増させる最適化フレームワークを提案した。
- CMP: マルチエージェント通信による協調運動予測協調認識・運動予測2024/3/1
LiDAR入力を用いて車車間通信で情報共有し、協調的な認識・追跡・運動予測を統合的に行うフレームワークを提案。通信遅延にも対応し、予測誤差を12.3%削減した。
- AeCoM: An Aerial Continuum Manipulator with Precise Kinematic Modeling for Variable Loading and Tendon-slacking Prevention2021/10/1