Andrew Goldberg

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WARP-RM: ワープ拡張相対進行報酬モデルによるデータキュレーション
  模倣学習2026/6/1

  成功デモから時間ワープ拡張を用いて自己教師ありでフレームごとの相対進行報酬を学習し、模倣学習のデータ品質を向上させる手法を提案。

• 非対称グリッパーGETのための2Dおよび3D把持プランナー
  マニピュレーション2026/4/1

  非対称グリッパーGET向けに、単視点RGB-D画像から高速に把持計画を行うGET-2D-1.0と、メッシュベースのGET-3D-1.0を提案し、物理実験でベースラインを上回る性能を示した。

• AURA: 検索拡張エージェントによる自律的スキルアップ
  強化学習2025/6/1

  LLMを活用して強化学習カリキュラムを自動設計し、ユーザープロンプトからヒューマノイドロボットのポリシーをゼロショットで学習・展開するフレームワークを提案。

• Blox-Net: VLM監督・物理シミュレーション・リセット付きロボットによるロボット組立のための生成的設計
  ロボット組立/生成的設計2024/9/1

  自然言語プロンプトと部品画像から、VLMと物理シミュレーションを組み合わせてロボットが組み立て可能なアセンブリを自動生成するシステムを提案し、キリンなどの形状を高精度で再現しつつ実機で安定して組み立てられることを示した。