Christian Brecher

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 受動的観察によるデモンストレーション学習の産業組立自動化における最新動向
  模倣学習2026/9/7

  産業組立における受動的観察を用いたデモンストレーション学習（LbD）の系統的レビューであり、特に単一デモンストレーションでの一般化と物体中心知覚への移行を分析している。

• APPROVE: 視覚的エンドユーザー参加型LLMロボットプログラミング
  エンドユーザー開発2026/8/19

  LLMが生成したロボットプログラムをブロック型インターフェースで可視化し、ユーザーが確認・修正・再利用できるフレームワークを提案した論文。

• 直感的ロボットプログラミングと認知ロボティクスによる手作業の自動化
  ロボットプログラミング2026/4/1

  大規模言語モデルとコンピュータビジョンを用いて、自然言語とジェスチャーをロボットプログラムに変換し、ユーザーが自然なフィードバックでプログラムを確認・調整できる直感的なロボットプログラミング手法を提案した論文。

• ベイズ統計と事前知識を用いたロボット動力学のゼロショットパラメータ学習
  パラメータ同定2025/6/1

  ベイズ統計を応用し、事前知識を組み込むことで、追加計測なしでもロボットの慣性・機構・ベースパラメータを物理的整合性を保ちながら同定する手法を提案した。

• ニュートン型とラグランジュ型ニューラルネットワーク：効率的な逆動力学同定に向けた比較
  逆動力学/物理情報NN2025/6/1

  産業用ロボットの逆動力学同定において、ニュートン型とラグランジュ型の物理情報ニューラルネットワークを比較し、モータトルク推定時には散逸トルクを明示的にモデル化しないラグランジュ型が劣ることを示した。

• 生産拠点を結ぶデータ・トゥ・ナレッジパイプラインの実証
  データ統合2024/12/1

  複数の組織のロボット軌道データをデジタルシャドウで意味付けし、データレイクハウスを介してロボット制御用の逆動力学基盤モデルを訓練するパイプラインを実証した。

• Assistive Robot Teleoperation Using Behavior Trees
  2023/3/1