Servet B. Bayraktar
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
分解計画動作計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PEEL: スケール不変サンプリングによる長期的分解計画の並列抽出分解計画2026/8/1
ロボットによる多部品物体の分解作業を効率的に解くため、スケール不変サンプリングと多腕バンディットRRTを統合したPEELアルゴリズムを提案し、Fetchロボットで長期的な分解問題を解決した。
- 物体抽出のためのマルチアームバンディット動作計画におけるスケール不変サンプリング動作計画2026/4/1
分解作業などで物体を狭い空間から取り出す際、環境との衝突を避ける有用なサンプリングスケールを成長・収縮探索で見つけ、PCAで抽出方向を特定するスケール不変サンプリング戦略を提案し、MAB-RRTプランナーに組み込んで成功率を大幅に向上させた。
- Solving Rearrangement Puzzles using Path Defragmentation in Factored State Spaces2022/12/1