An Vuong
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GraspMamba: 階層的特徴学習を備えたMambaベースの言語駆動型把持検出フレームワークマニピュレーション2024/9/1
Mambaビジョンと階層的特徴融合を用いて、乱雑な画像や長いテキスト記述でも高速・高精度に把持位置を検出する言語駆動型モデルを提案した。
- マスク誘導アテンションによる言語駆動型把持検出マニピュレーション2024/7/1
セグメンテーションマスクと言語指示をTransformerのアテンションで統合し、遮蔽に強い言語駆動型の把持検出を実現した研究。
- ネガティブプロンプト誘導を用いた言語駆動型6自由度把持検出マニピュレーション2024/7/1
自然言語の指示に基づき、散らかった点群の中から目的の物体を6自由度で把持する手法を提案。大規模データセットGrasp-Anything-6Dと、不要物体を避けるネガティブプロンプト誘導拡散モデルを導入した。
- 条件付き一貫性モデルによる軽量な言語駆動型把持検出マニピュレーション2024/7/1
拡散モデルを軽量化した一貫性モデルと言語プロンプトを組み合わせ、高速推論を実現する言語駆動型把持検出法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- Open-Vocabulary Affordance Detection in 3D Point Clouds2023/3/1