Daniel Morton
Stanford University
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ElastiQP: 制約付きロボット制御のための常に実行可能なQPソルバ制御/最適化2026/9/16
不等式制約をl1ペナルティで緩和し、実行不可能な問題でも競合する制約のみを違反して解を返す高速QPソルバを提案。
- 人型ロボットのための制約付き全身追従制御全身制御2026/6/1
強化学習で訓練された人型ロボットの全身追従ポリシーに対し、運用時空間制御と制御バリア関数を統合し、衝突回避や関節限界、重心安定性などの任意の制約をリアルタイムで満たす制御フレームワークを提案した。
- frax: JAXによる高速ロボット運動学・動力学ライブラリシミュレーション2026/4/1
JAXベースのロボット運動学・動力学ライブラリfraxを提案。CPU/GPU/TPUで高速動作し、自動微分もサポートする。
- 月面太陽電池アレイ向け長リーチロボット清掃月面メンテナンス2026/3/1
月面の太陽電池パネルに堆積する塵を除去するため、長尺ブームとコンプライアンス制御を備えた小型移動ロボットを提案し、接触力を安定させた清掃動作を実験で検証した。
- 月面構造物の組立・設備設置のための長距離ロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/3/1
月面での建設作業向けに、展開式ブームを用いた長距離マニピュレータを開発し、たわみや振動を抑える制御戦略を提案。最大1.8mのブーム長で平均誤差15mm未満を達成し、ケーブル配線作業で実証した。
- 低速・高速ダイナミクス系に対するマルチタイムスケールモデル予測制御制御/MPC2025/11/1
高速・低速のダイナミクスが混在するシステムに対し、予測ホライズンに沿ってモデルを簡略化・積分刻みを拡大するマルチタイムスケールMPCを提案し、ロボット制御問題で最大10倍の高速化を実現した。
- マルチモーダル推論によるリアルタイムな分布外故障の防止安全・フォールバック2025/5/1
マルチモーダル基盤モデルと動力学を考慮した計画を組み合わせ、分布外の故障を防ぐ安全なフォールバック戦略をリアルタイムに生成するフレームワークFORTRESSを提案。
- 微小重力下でのAstrobeeによる変形可能な貨物輸送マニピュレーション2025/5/1
NASAのAstrobeeロボットを用いた貨物操作・輸送タスクのためのPythonシミュレーション環境と制御スタックを開発し、サンプリングベースMPCで変形可能な貨物の制御に成功した。
- スキャン・実体化・シミュレーション：物理に基づくロボット計画のための汎用フレームワークsim2real2025/5/1
3Dガウススプラッティングによるシーン再構成、視覚基盤モデルによるセグメンテーション、視覚言語モデルによる材質推定、物理シミュレーションを統合し、ビリヤード風操作とクアッドロータ着陸で実世界汎化を実証した。
- 操作空間制御バリア関数による安全でタスク整合的なマニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
操作空間制御バリア関数（OSCBF）を提案し、多数の安全制約をリアルタイムで処理しつつタスク性能を維持するマニピュレーション制御を実現した。
- DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセットマニピュレーション2024/3/1
北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。
- 再構成可能なパラレルロボットによるタスク駆動型マニピュレーションマニピュレーション2024/3/1
伸縮ブームを脚として環境に固定しパラレルロボット化するReachBotで、姿勢計画と張力計画を組み合わせて不確実性に頑健な操作を実現した。
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- Autonomous Material Composite Morphing Wing2023/1/1