Joshua Näf

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HumanFlow: 拡散駆動による人間追跡・予測・制御の密結合で実現するMAVの人間環境ナビゲーション
  ナビゲーション2026/5/1

  3Dシーン文脈を条件とした潜在拡散モデルで人間の動作追跡と予測を統合し、重い遮蔽下でも高精度・高効率な予測を実現。さらに、その潜在表現をフローマッチングに基づく近似MPCポリシーに密結合し、実人間軌跡を用いたシミュレーションでMAVの社会的ナビゲーション性能を向上させた。

• L4acados: 学習ベースモデルをacadosに統合し、ガウス過程による予測制御に応用
  モデル予測制御2024/11/1

  機械学習モデルをリアルタイム最適制御ソフトacadosに組み込むフレームワークL4acadosを提案し、ガウス過程ベースのMPCを実車制御に適用した。