Prakhar Mishra

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TransCurriculum: 高速かつ安定した移動のための多次元カリキュラム学習
  歩行2026/3/1

  本論文では、四足歩行ロボットの高速移動を安定させるため、速度指令、地形難易度、ドメインランダム化の3軸を適応的に調整するトランスフォーマーを用いた多次元カリキュラム学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• MorFiC: ゼロショット四足歩行移行のための価値関数の誤較正の修正
  歩行2026/3/1

  異なる形態の四足ロボット間でゼロショットで歩行ポリシーを移行するための強化学習手法MorFiCを提案。共有クリティックの形態依存の較正問題を解決し、シミュレーションでの形態ランダム化のみで未見ロボットへの転移を実現。

• 形態と制御を考慮した強化学習による汎化可能な四足歩行
  歩行2025/5/1

  形態ベクトルを条件にした方策を強化学習で学習し、再学習なしで異なる四足ロボットへゼロショット転移できる手法を提案。

• HACL: 履歴を考慮したカリキュラム学習による高速歩行
  歩行2025/5/1

  関節速度指令の履歴をRNNでモデル化し、カリキュラム学習と組み合わせることで、四足・二足ロボットの高速かつ安定した歩行を実現した。